任务编排

抓取为什么分两段（pre-grasp → grasp）？

pre-grasp（悬停）：末端在目标上方 pre_grasp_offset (0.10m) 处
  → 确认位置正确，没有碰撞风险
grasp（接触）：末端垂直下降到 object_height + tool_offset_z
  → 吸盘接触箱子表面

分段的好处：如果 pre-grasp 位置有问题，可以在碰到箱子之前停下来，不会撞到东西。

为什么用 get_box_edge_roll 而不是直接用感知的朝向？

感知给出的箱子朝向可能有 90° 的歧义（箱子是正方形顶面）。get_box_edge_roll 利用这个对称性：把感知角度映射到 $[-\pi/2, 0]$ 区间，选择最近的边作为抓取方向，始终保证吸盘与箱子边缘对齐。

mode 切换时机：

idle → moving（开始运动）→ loaded（抓取后，高刚性持箱）→ moving（放置后）→ idle（任务结束）

每次切换都有明确的物理意义：低刚性等待 → 标准运动 → 负载运动 → 恢复。