架构总览

┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│  task_node                                              │
│  "大脑" — 任务编排、交互菜单、导航集成、视觉对齐         │
│  输入：感知结果 (world 坐标)、用户命令、nav 触发         │
│  输出：MoveJoint action (关节目标)                       │
└──────────────┬──────────────────────────────────────────┘
               │ MoveJoint action
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┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│  control_node / inverse_dynamics_node                   │
│  "小脑" — 轨迹插值 + FK/IK + 前馈控制 + PD              │
│  输入：MoveJoint target                                 │
│  输出：/arm2/_lowCmd/command (关节力矩)                   │
└──────────────┬──────────────────────────────────────────┘
               │ MIT 控制命令
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┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│  dm_motor_sdk_ros                                       │
│  "脊髓" — CAN 帧收发、2 轴选圈、限位、跳变检测          │
│  输入：力矩命令                                          │
│  输出：关节状态 /arm2/_lowState/joint                    │
└──────────────────────────────────────────────────────────┘

数据流： 感知位姿 (world) → IK → 关节角 target → 轨迹插值 → 前馈 + PD → 力矩命令 → 电机

两套控制栈：

	Stack A（生产）	Stack B（实验/示教）
控制器	control_node	inverse_dynamics_node
控制模式	4 种	6 种（多 teach_pendant、teach_drag）
启动	run_arm.sh 默认	planner_inverse_task_launch.py

项目代码仓库：feet-arm1（较全面版）、feet-arm2（较精简版）。